המבנה הכללי של מערכת הסרוו החשמלית לרובוטים תעשייתיים הוא שלוש בקרת לולאה סגורה, כלומר לולאת זרם, לולאת מהירות ולולאת מיקום. באופן כללי, עבור כונני סרוו AC, ניתן לממש מגוון פונקציות כמו בקרת מיקום, בקרת מהירות, בקרת מומנט וכו 'על ידי הגדרת ידנית של פרמטרי הפונקציה הפנימית שלהם.
01 כיצד לבחור נכון את מנוע הסרוו ואת מנוע הצעד?
ת: תלוי ביישום הספציפי, פשוט כדי לקבוע: אופי העומס (כגון עומסים אופקיים או אנכיים וכו '), מומנט, אינרציה, מהירות, דיוק, דרישות תאוצה והאטה, דרישות הבקרה העליונות (כגון דרישות ממשק יציאה ותקשורת), מצב הבקרה העיקרי הוא המיקום, המומנט או מצב המהירות. בין אם אספקת החשמל היא DC או AC, או טווח מתח הסוללה, טווח מתח. בהתאם לקביעת המנוע ואת כונן ההתאמה או מודל הבקר.
02 בחירת מערכת מנוע צעד או מנוע סרוו?
ת: למעשה, הבחירה במנוע צריכה להיות מבוססת על היישום הספציפי, לכל אחד מהם מאפיינים משלו.
03 כיצד להתאים לנהג מנוע הצעד?
ת: על פי זרם המנוע, השתמש בנהג שהוא גדול או שווה לזרם זה. אם נדרש רטט נמוך או דיוק גבוה, השתמש בנהג אינטרפולציה. עבור מנועי מומנט גדולים, השתמש במנהל התקן מסוג מתח גבוה ככל האפשר כדי להשיג ביצועים טובים במהירות גבוהה.
04 מה ההבדל בין 042- שלב לבין 5- מנועי צעד שלב וכיצד לבחור?
ת: 2- עלות מנוע פאזה נמוכה, אך ברטט במהירות נמוכה, ירידת מומנט במהירות גבוהה. 5- מנוע פאזה הוא פחות רטט, הביצועים המהירים הגבוהים הם טובים, מאשר מהירות המנוע 2- שלב גבוה 30 ~ 50% מאשר ניתן להחליף את מנוע הסרוו במקרים מסוימים.
05 מתי לבחור מערכת סרוו DC, IT ו- AC Servo מה ההבדל?
ת: מנועי סרוו של DC מחולקים למנועים מוברשים וחסרי מברשות.
מנועים מוברשים הם בעלות נמוכה, מבנה פשוט, מומנט התחלה גדול, טווח מהירות רחב, קל לשליטה, תחזוקה, אך קל לתחזוקה (החלף מברשות פחמן), הפרעות אלקטרומגנטיות, דרישות סביבתיות. לכן ניתן להשתמש בו באירועים תעשייתיים ואזרחיים נפוצים הרגישים לעלות.
המנוע ללא מברשות הוא קטן בגודל, קל במשקל, גדול בתפוקה, מהיר בתגובה, מהירות גבוה, קטן באינרציה, חלק בסיבוב ויציב במומנט. השליטה מורכבת וקלה למימוש אינטליגנטיות, ומצב שינוי הפאזה האלקטרוני שלו גמיש, שיכול להיות שינוי שלב גל מרובע או שינוי שלב גל סינוס. המנוע נטול תחזוקה, עם יעילות גבוהה, טמפרטורת הפעלה נמוכה, קרינה אלקטרומגנטית קטנה, חיים ארוכים וניתן להשתמש בהם במגוון סביבות.
מנוע סרוו AC הוא גם מנוע ללא מברשות, המחולק למנועים סינכרוניים ואסינכרוניים, נכון לעכשיו, בקרת תנועה בדרך כלל משתמשת במנועים סינכרוניים, יש לו מגוון גדול של כוח, הוא יכול לעשות הרבה כוח. אינרציה גדולה, מהירות הסיבוב המרבית נמוכה ויורדת במהירות ככל שההספק גדל. לפיכך, הוא מתאים ליישומי ריצה חלקים במהירות נמוכה.
06 בעיות לשים לב בעת השימוש במנוע?
ת: בצע את הבדיקות הבאות לפני שתפעל:
(1) האם מתח אספקת החשמל מתאים (מתח יתר עשוי לגרום נזק למודול הכונן); עבור קלט DC +/- אסור לחבר קוטביות לטעות, תניע את סוג המנוע בבקר או האם ערך ההגדרה הנוכחי מתאים (לא גדול מדי בהתחלה);
(2) בקרה על קווי אותות המחוברים באופן מאובטח, האתר התעשייתי הטוב ביותר לשקול מיגון (כגון שימוש בכבל זוג מעוות);
(3) אל תתחיל בצורך לחבר את כל הקווים, רק המערכת הבסיסית ביותר, פועלת היטב ואז מחוברת בהדרגה.
(4) הקפד לגלות את שיטת ההארקה, או שהשימוש באוויר צף אינו מחובר.
(5) התחל לרוץ חצי שעה כדי להתבונן מקרוב על מצב המנוע, כמו למשל האם התנועה תקינה, עולה הצליל והטמפרטורה, מצא שהבעיה נכבדה מיד להתאמה.
07 הפעלת מנוע צעד צעד, לפעמים זז מעט על הניידת או במקום לנוע קדימה ואחורה, לפעמים נגמר לצעד, מה הבעיה?
07 יש לקחת בחשבון את ההיבטים הבאים לבדיקה:
(1) האם מומנט המנוע גדול מספיק כדי להניע את העומס, ולכן אנו ממליצים בדרך כלל לבחירת המשתמש של מומנט מאשר הצורך בפועל של 50% ~ 100% מהמנוע, מכיוון שמנוע המדרגה לא יכול להעמיס על פעולת העומס, אפילו לרגע , יביא לאובדן שלב, עקיפה קשה או לא סדירה באתרו שוב ושוב.
(2) whether the input stepping pulse current from the upper controller is large enough (generally >10mA) כדי לייצב את ההולכה Optocoupler, האם תדר הקלט גבוה מדי, וכתוצאה מכך קבלת הבקר העליון אם מעגל הפלט הוא מעגל CMOS, יש צורך להשתמש גם בסוג הקלט של מנהל התקן של CMOS. טכנולוגיית מיקרו-אות לאימונים שווה את תשומת ליבך.
(3) האם תדר ההתחלה גבוה מדי, האם תהליך ההאצה מוגדר בתוכנית ההתחלה, עדיף להתחיל להאיץ לתדר שנקבע מתוך תדר ההתחלה שצוין עבור המנוע, גם אם זמן ההאצה קצר, אחרת זה עלול להיות לא יציב או אפילו במצב אינרטי.
(4) כאשר המנוע אינו קבוע כראוי, מצב זה מתרחש לפעמים, אז הוא נורמלי. הסיבה לכך היא שהמנוע למעשה מהדהד מאוד בשלב זה, וגורם לו להיכנס למצב מחוץ לצעד. יש לאבטח את המנוע.
(5) עבור 5- מנועי פאזה, המנוע לא יעבוד גם אם השלב מחובר באופן שגוי.
08 אני רוצה לשלוט במנוע הסרוו ישירות באמצעות תקשורת, האם זה אפשרי?
כן, זה אפשרי ונוח. זה רק עניין של מהירות, ליישומים שאינם דורשים מהירות תגובה גבוהה מדי. אם אתה זקוק לתגובה מהירה לפרמטרי הבקרה, עדיף להשתמש בכרטיס בקרת תנועה של סרוו, שיש לו בדרך כלל DSP ומעגלי עיבוד לוגיקה במהירות גבוהה כדי להשיג בקרת תנועה במהירות גבוהה ודיוק גבוה. כגון האצת S, אינטרפולציה רב-צירית וכו '.
09 האם זה טוב להשתמש במיתוג אספקת חשמל למערכת מנוע מנועי חשמל ומערכת מנוע DC?
באופן כללי עדיף שלא, במיוחד עבור מנועי מומנט גדולים, אלא אם כן תבחר באספקת חשמל מיתוג שהוא יותר מכפול מהספק הנדרש. מכיוון שכאשר המנוע עובד, זהו עומס אינדוקטיבי גדול, שיוצר מתח גבוה מיידי בצד אספקת החשמל. ביצועי עומס יתר של אספקת החשמל המיתוג אינם טובים, הם יגנו על הכיבוי, וביצועי הווסת המתח הדיוק שלו אינם נדרשים, לעיתים עלולים לגרום נזק לאספקת החשמל והנהג. אתה יכול להשתמש בשנאי טורואידי או מסוג R-type קונבנציונאלי כדי לשנות את אספקת החשמל של DC.
10 אני רוצה להשתמש ± 10V או 4 ~ 20mA מתח DC כדי לשלוט על מנוע צעד, האם אני יכול?
כן, אך נדרש מודול המרה נוסף.
11 יש מנוע סרוו עם משוב מקודד, האם ניתן לשלוט עליו על ידי נהג סרוו עם יציאת טאצ'ו בלבד?
כן, נדרש מקודד למודול האות Tacho.
12 האם ניתן לפרק את דיסק הקוד של מנוע סרוו?
אסור לפרק אותו, מכיוון שקל לשבור את חתיכת הקוורץ בתוך דיסק הקוד, ואחרי כניסה לאבק, לא יובטחו את החיים והדיוק, ויש צורך באנשי מקצוע כדי לשפץ אותם.
13 האם ניתן לפרק את מנועי הצעד והסרוו לצורך שיפוץ או שינוי?
אל, עדיף לתת ליצרן לעשות, לפרק ללא ציוד מקצועי קשה להתקין למקור, לא ניתן להבטיח את המנוע פינוי בין סטטור הרוטור. הביצועים של חומר פלדת המגנט נהרסים, ואף גורמים למדגנטציה, מומנט המנוע מופחת מאוד.
14 האם בקר סרוו יכול לחוש את השינויים בעומס החיצוני?
כגון עצירה, החזרה או שמירה על מעקב דחף מסוים בעת פגיעה בהתנגדות מוגדרת.
15 האם הכונן המקומי או מנוע ואיכות זרה האם מנוע או לנהוג איתו?
באופן עקרוני, זה אפשרי, אך יש צורך לברר את הפרמטרים הטכניים של המנוע לפני ההזדווגות, אחרת זה יפחית מאוד את האפקט הרצוי, ואף ישפיע על הפעולה והחיים לטווח הארוך. עדיף להתייעץ עם הספק לפני ההחלטה.
16 האם זה בטוח להשתמש במתח אספקת DC העולה על הערך המדורג כדי להניע את המנוע?
בדרך כלל זו לא בעיה, כל עוד המנוע פועל במהירות הקבועה ומגבלות הזרם. מכיוון שמהירות המנוע פרופורציונאלית למתח קו המנוע, בחירת מתח אספקה מסוים לא תגרום למהירות יתר, אך עלולים להתרחש כישלונות כמו תקלות בכונן.
בנוסף, חשוב להבטיח שהמנוע עומד בדרישות גורם השראות המינימום של הכונן, וגם שהמגבלות הנוכחיות שנקבעו פחות או שוות לדירוג הנוכחי של המנוע.
למעשה, אם אתה יכול לגרום למנוע לרוץ לאט יותר (מתחת למתח המדורג) במערך שאתה מעצב, זה טוב.
ריצה במתח נמוך יותר (ולכן מהירות נמוכה יותר) תביא לפחות הקפצת ריצת מברשת ופחות בלאי מברשת/קומוטטור, משיכת זרם תחתון וחיי מנוע ארוכים יותר.
מצד שני, אם מגבלות גודל מוטורי ודרישות הביצועים דורשות מומנט ומהירות נוספים, הנעה יתר של המנוע אפשרית, אך על חשבון חיי המוצר.
17 כיצד אוכל לבחור את ספק הכוח המתאים ליישום שלי?
מומלץ לבחור ערך מתח אספקה 10% -50% גבוה יותר מהמתח המרבי הנדרש. אחוז זה משתנה בהתאם ל- KT, KE, וירידת המתח במערכת. הערך הנוכחי של הנהג צריך להספיק בכדי לספק את האנרגיה הנדרשת על ידי היישום. זכור כי מתח היציאה של הנהג אינו זהה למתח האספקה, כך שזרם הפלט של המתון אינו זהה לזרם הקלט. כדי לקבוע את זרם האספקה המתאים, חשב את כל דרישות ההספק ליישום והוסף 5%. הנוסחה i=p/v תעניק לך את הערך הנוכחי הנדרש.
מומלץ לבחור ערך מתח אספקה 10% -50% גבוה יותר מהמתח המרבי הנדרש. אחוז זה משתנה בהתאם ל- KT, KE, וירידת המתח במערכת. הערך הנוכחי של הנהג צריך להספיק בכדי לספק את האנרגיה הנדרשת על ידי היישום. זכור כי מתח היציאה של הנהג אינו זהה למתח האספקה, כך שזרם הפלט של המתון אינו זהה לזרם הקלט. כדי לקבוע את זרם האספקה המתאים, חשב את כל דרישות ההספק ליישום והוסף 5%. הנוסחה i=p/v תעניק לך את הערך הנוכחי הנדרש.
18 באיזה אופן פעולה אוכל לבחור לכונן סרוו?
המצבים השונים לא כולם קיימים בכל דגמי הכונן.
19 כיצד מעידים על הכונן והמערכת?
א. אל תקרקע את היציאות הלא מבודדות של אוטובוס DC או את האותות הלא מבודדים של אוטובוס DC לאדמה אם אין בידוד בין ספק הכוח AC לאוטובוס DC של הכונן (למשל, שנאי), מכיוון שזה עלול לגרום לכך בפגיעה בציוד ובפגיעה באנשי צוות. מכיוון שהמתח המשותף AC אינו לכדור הארץ, יתכן שיש מתח גבוה בין קרקע אוטובוס DC לכדור הארץ.
ב. ברוב מערכות הסרוו, כל שטחי האדמה הנפוצים והאדמה מחוברים זה לזה בסוף האות. לולאות הקרקע שנוצרו על ידי דרכי ההתחברות המרובות לחיבור לכדור הארץ רגישות לרעש שיכולות ליצור זרמים בנקודות התייחסות שונות.
ג. כדי לשמור על מתח ההתייחסות לפקודה קבוע, חבר את קרקע האות של הכונן לקרקע האות של הבקר. זה יחובר גם לקרקע של ספק כוח חיצוני, אשר ישפיע על פעולת הבקר והנהג (למשל, ספק כוח 5V עבור מקודד).