ניתן לסווג את RobotControl לשליטה במרחב המשותף ובקרה במרחב הקרטזי. עבור רובוטים רב-מפרקים טנדם, בקרת שטח המפרקים היא שליטה על משתנים בכל מפרק הרובוט, ובקרת החלל הקרטזית היא שליטה על משתנים בסוף הרובוט. על פי כמויות הבקרה השונות, ניתן לסווג את בקרת הרובוט ל: בקרת מיקום, בקרת מהירות, בקרת תאוצה, בקרת כוח, בקרת היברידית של עמדת כוח ובקרת רטט.
על פי המשימות התפעוליות השונות, ניתן לחלק את בקרת הרובוט לארבע שיטות בקרה: בקרת נקודות, בקרת מסלול רציפה, בקרת כוח (מומנט) ובקרה אינטליגנטית. במאמר זה מוצגות ארבע שיטות הבקרה מחלוקת המשימות התפעוליות.
1, מצב בקרת מיקום נקודה (PTP)
בקרת נקודה בתחום ענף מכטרוניקה ורובוטיקה ומגוון היישומים הרחב שלה, ייצור מכונות בכלי מכונת CNC לחלקים מעקב אחר קווי מתאר, בקרת מסלול אצבע תעשייתית של אצבע תעשיית ו
בשליטה, הרובוט התעשייתי נדרש להיות מסוגל לנוע במהירות ובמדויק בין נקודות שכנות, ואין שום תנאי על מסלול התנועה כדי להגיע לנקודת היעד.
דיוק המיקום והזמן הנדרש לתנועה הם שני המדדים הטכניים העיקריים לשיטת בקרה זו. מכיוון שקל לשיטת בקרה זו קלה למימוש ואינה דורשת דיוק מיקום גבוה, היא משמשת לרוב בפעולות כמו טעינה ופריקה, טיפול, ריתוך נקודה והכנסת רכיבים בלוחות מעגלים, מה שדורש רק את מיקום הסוף -תוחזקת במדויק בנקודת היעד. גישה זו פשוטה יחסית, אך די קשה להשיג דיוק מיצוב של 2 עד 3 אממ.
מערכת בקרת נקודות היא למעשה מערכת סרוו מיקום, המבנה וההרכב הבסיסי שלהם זהים בעצם, ורק מתמקדים בדברים שונים, מורכבות השליטה שלהם שונה גם היא; על פי שיטת המשוב, ניתן לחלק למערכת לולאה סגורה, מערכת לולאה סגורה למחצה ומערכת לולאה פתוחה.
2, מצב בקרת מסלול רציף (CP)
בקרת נקודת PTP, מהירות ההתחלה והסיום היא 0, במהלכה יכולות להיות מגוון שיטות תכנון מהירות.
בקרת CP היא בקרה רציפה של מיקום האפקטור הקצה של הרובוט התעשייתי במרחב ההפעלה, מהירות נקודת האמצע אינה 0, תנועה קוהרנטית, דרך המהירות מבט קדימה כדי לקבל את גודל המהירות של כל נקודה. בדרך כלל בקרת מסלול רציפה משתמשת בעיקר בשיטת המהירות מבט קדימה: הגבלת מהירות קדימה, מגבלת מהירות פינתית, הגבלת מהירות אחורה, מגבלת מהירות מקסימאלית, מגבלת מהירות שגיאת קווי מתאר.
שיטת בקרה זו מחייבת זאת לנוע בקפדנות בהתאם למסלול המהיר והמהירות שנקבעו מראש בטווח דיוק מסוים, והמהירות ניתנת לשליטה, המסלול חלק והתנועה חלקה על מנת להשלים את המשימות התפעוליות.
המפרקים של הרובוט התעשייתי מבצעים ברציפות ובסינכרוני את התנועה המקבילה, ואת האפקט הקצה שלו יכול ליצור מסלול רציף. האינדיקטורים הטכניים העיקריים לשיטת בקרה זו הם דיוק מעקב אחר מסלול וחלקות היציבה של אפקטור הקצה של רובוטים תעשייתיים, לרוב רובוטים ריתוך, צביעה, פתיחה ובדיקה ברובוטים משתמשים בשיטת בקרה זו.
3, כוח (מומנט) שיטת בקרה
עם הרחבה רציפה של גבול היישום של הרובוט, חזון בלבד אינו יכול לעמוד במורכבות היישום בפועל, יש להכניס תפוקת בקרת כוח / מומנט, או כוח / מומנט כמשוב לולאה סגורה לבקרה.
בהרכבה, אחיזה והצבת חפצים וכו ', בנוסף לדרישות המיקום המדויק, אך גם דורש שימוש בכוח או מומנט חייב להיות מתאים, יש צורך להשתמש במצב סרוו (מומנט). העיקרון של שליטה מסוג זה הוא בעצם זהה לזה של בקרת סרוו של המיקום, פרט לכך שהקלט והמשוב אינם אותות מיקום אלא אותות כוח (מומנט), ולכן חייב להיות חיישן כוח (מומנט) במערכת. לפעמים השתמש גם בפונקציות הקרבה, הזזה ופונקציות חישה אחרות לבקרה אדפטיבית.
מכיוון שהמגע בין הזרוע הרובוטית למשטח העבודה הוא לרוב משטח מורכב לא ידוע, ולכן לחוש כוח/מומנט זה צריך להיות גם יכולות רב ממדיות.
4, שיטת בקרה חכמה
שליטה חכמה ברובוט היא מצב בקרה עם עיבוד מידע אינטליגנטי ומשוב מידע אינטליגנטי, כמו גם קבלת החלטות על בקרה חכמה, קבלת ידע בסביבה הסובבת דרך חיישנים (כמו מצלמות, חיישני תמונה, משדרים קולי, לייזרים, גומי מוליך, רכיבים פיזואלקטריים, רכיבים פנאומטיים, מתגי נסיעות ורכיבים אלקטרו-מכניים אחרים) וקבלת החלטות תואמות על בסיס פנימי משלה בסיס ידע.
פיתוח טכנולוגיית בקרה חכמה תלויה בהתפתחות מהירה של בינה מלאכותית כמו רשתות עצביות מלאכותיות, אלגוריתמים גנטיים, אלגוריתמים גנטיים, מערכות מומחים וכן הלאה. בשנים האחרונות, טכנולוגיית הבקרה החכמה התקדמה משמעותית, ותורת השליטה המטושטשת ותורת הרשת העצבית המלאכותית, כמו גם את המיזוג של השניים, שיפרו מאוד את המהירות והדיוק של הרובוט. היישומים העיקריים כמו בקרת מעקב אחר רובוטים רב-מפרקים, בקרת רובוט ירח, בקרת רובוט עשב, בקרת רובוט בישול וכן הלאה.
ניתן לחלק את השליטה החכמה ברובוט ל: בקרה מטושטשת, בקרה אדפטיבית, בקרה אופטימלית, בקרת רשת עצבית, בקרת רשת עצבית מטושטשת, בקרת מומחים וכן הלאה.
עם תוספת של טכנולוגיית בקרה אינטליגנטית, רובוטים תעשייתיים הם באמת אינטליגנטים, אך זה גם הקשה ביותר למימוש, באלגוריתם, רכיבים מאז הרציני.
נכון לעכשיו, רובוטים תעשייתיים, ברוב המקרים, עדיין נמצאים בתחתית שלב בקרת הלוקליזציה המרחבית, אין הרבה תוכן אינטליגנטי, עדיין יש דרך ארוכה לעבור מודיעין. לפיכך, מומחי הרובוטיקה של סין מסביבת היישום, הרובוט מחולק לשתי קטגוריות, כלומר רובוטים תעשייתיים ורובוטים אינטליגנטים.