השימוש ברובוטים תעשייתיים הולך וגובר בהדרגה, בעיקר בגלל היתרונות הרבים שהם מציעים. עבור רובוטים תעשייתיים, אנשים הקשורים לתעשייה חייבים להיות בעלי הבנה מסוימת. אך מבחינת אנשים רגילים, רובוטים תעשייתיים הם מרחק מסוים מחיינו. על מנת להגביר את ההבנה שלך ברובוטים תעשייתיים, מאמר זה יציג את ארבע שיטות הבקרה העיקריות של רובוטים תעשייתיים.
שליטה ברובוטים תעשייתיים היא כיום הרובוט המשומש ביותר בשוק כאשר הרובוטים התעשייתיים, אך גם הרובוט הבוגר והמושלם ביותר, וניתן להשתמש ברובוטים תעשייתיים, בזכות יש לו מגוון מצבי בקרה, לפי השונים ניתן לחלק את המשימות למצב בקרת נקודה, מצב בקרת מסלול רציף, מצב בקרת כוח (מומנט) ומצב בקרה חכמה של ארבעת מצבי הבקרה, הצד הבא של התיאור המפורט של פונקציית מצבי בקרה אלה להלן תיאור מפורט של הנקודות הפונקציונליות של מצבי בקרה אלה.
1. בקרת מיקום נקודה (PTP)
שיטת בקרה זו שולטת רק במיקום של אפקט הקצה של הרובוט התעשייתי בנקודות דיסקרטיות מסוימות בסביבת העבודה. בעת שליטה, נדרש רק שהרובוט התעשייתי יוכל לנוע במהירות ובמדויק בין נקודות שכנות, ואין שום תנאי על מסלול התנועה כדי להגיע לנקודת היעד. דיוק המיקום והזמן הנדרש לתנועה הם שני המדדים הטכניים העיקריים לשיטת בקרה זו. מכיוון שקל לבקרה זו קל למימוש ואינה דורשת דיוק מיקום גבוה, היא משמשת לרוב בפעולות כמו טעינה ופריקה, טיפול, הלחמה נקודתית והכנסת רכיבים על מעגלים, מה שדורש רק את מיקום הסוף- האפקט נשמר במדויק בנקודת היעד. שיטה זו פשוטה יחסית, אך די קשה להשיג דיוק מיקום של 2 ~ 3um.
2. בקרת מסלול רציפה (CP)
שיטת בקרה זו היא לשלוט ברציפות על מיקום האפקט הקצה של הרובוט התעשייתי במרחב המבצע, ולחייב אותו לנוע בטווח דיוק מסוים אך ורק על פי המסלול והמהירות שנקבעו מראש, והמהירות ניתנת לשליטה, המסלול חלקה, והתנועה חלקה, על מנת להשלים את משימת הפעולה. המפרקים של הרובוט התעשייתי מבצעים את התנועות המתאימות ברציפות וסינכרוניות, ואפקט הקצה שלו יכול ליצור מסלול רציף. האינדיקטורים הטכניים העיקריים לשיטת בקרה זו הם דיוק מעקב אחר מסלול וחלקות היציבה של אפקטור הקצה של רובוטים תעשייתיים, לרוב רובוטים ריתוך, צביעה, פתיחה ובדיקה ברובוטים משתמשים בשיטת בקרה זו.
3. כוח (מומנט) שיטת בקרה
בהרכבה, אחיזה והצבת חפצים וכו ', בנוסף לדרישה של מיקום מדויק, אך גם דורשת שימוש בכוח או במומנט חייבים להיות מתאימים, יש להשתמש בזה (מומנט) במצב סרוו. העיקרון של שליטה מסוג זה הוא בעצם זהה לזה של בקרת סרוו של המיקום, פרט לכך שהקלט והמשוב אינם אותות מיקום אלא אותות כוח (מומנט), ולכן חייב להיות חיישן כוח (מומנט) במערכת. לפעמים השתמש גם בפונקציות הקרבה, הזזה ופונקציות חישה אחרות לבקרה אדפטיבית.
4. שיטת בקרה חכמה
שליטה אינטליגנטית ברובוט היא להשיג ידע בסביבה הסובבת באמצעות חיישנים ולקבל החלטות בהתאם על בסיס הידע הפנימי שלו. השימוש בטכנולוגיית בקרה אינטליגנטית גורם לרובוט להיות יכולת הסתגלות סביבתית חזקה ויכולת למידה עצמית. פיתוח טכנולוגיית בקרה חכמה תלויה בהתפתחות מהירה של בינה מלאכותית כמו רשתות עצביות מלאכותיות, אלגוריתמים גנטיים, אלגוריתמים גנטיים, מערכות מומחים וכו 'בשנים האחרונות. אולי מצב שליטה במצב שליטה, רובוטים תעשייתיים הם באמת טעם "בינה מלאכותית" קטנה, אך גם הקשה ביותר לשלוט היטב, בנוסף לאלגוריתמים, אך גם מסתמכים מאוד על דיוק הרכיבים.
מנקודת המבט של אופי השליטה, הרובוטים התעשייתיים הנוכחיים, ברוב המקרים, נמצאים עדיין בתחתית שלב בקרת המיקום המרחבי, אין תוכן אינטליגנטי רב, יכול לומר שהוא רק רובוטי גמיש יחסית זרוע, הרחק מה"אדם "עדיין יש דרך ארוכה.