מצב בקרה של רובוטים תעשייתיים כיום הרובוטים הנפוצים ביותר בשוק כאשר הרובוטים התעשייתיים, אבל גם רובוטים מהסוג הבוגר והמושלם ביותר, ורובוטים תעשייתיים יכולים להיות בשימוש נרחב, הודות לו יש מגוון מצבי בקרה, לפי המשימות השונות, ניתן לחלק למצב בקרת נקודה, מצב בקרת מסלול מתמשך, מצב בקרת כוח (מומנט) ומצב בקרה חכם ארבעה מצבי בקרה, תיאור פונקציונלי של הפרטים הבאים הוא תיאור פונקציונלי של הפרטים הבאים. מצבים.
בקרת מיקום 01 (PTP)
שיטת בקרה זו שולטת במיקום של גורם הקצה-של הרובוט התעשייתי רק בנקודות נפרדות מסוימות שצוינו בסביבת העבודה. בעת השליטה נדרש רק הרובוט התעשייתי כדי להיות מסוגל לנוע במהירות ובדייקנות בין נקודות שכנות, ואין מפרט של מסלול התנועה להגיע לנקודת המטרה.
דיוק המיקום והזמן הנדרש לתנועה הם שני האינדיקטורים הטכניים העיקריים של שיטת בקרה זו. מאחר ששיטת בקרה זו קלה למימוש ואינה דורשת דיוק מיקום גבוה, היא משמשת לעתים קרובות בפעולות כגון טעינה ופריקה, טיפול, ריתוך נקודתי והכנסת רכיבים על לוחות מעגלים, אשר רק דורשות שהמיקום של -האפקט הקצה יישמר בצורה מדויקת בנקודת היעד. שיטה זו פשוטה יחסית, אך קשה להשיג דיוק מיקום של 2 עד 3um.
02 בקרת מסלול רציפה (CP)
שיטת בקרה זו היא לשלוט באופן רציף על מיקומו של -הגורם הקצה של הרובוט התעשייתי בחלל הפעולה, המחייבת אותו לנוע בטווח דיוק מסוים בהתאם למסלול ולמהירות שנקבעו מראש, והמהירות ניתנת לשליטה, המסלול חלק והתנועה חלקה, על מנת להשלים את משימת הפעולה.
המפרקים של הרובוט התעשייתי מבצעים את התנועות המתאימות באופן רציף וסינכרוני, ומפעיל הקצה שלו יכול ליצור מסלול מתמשך. האינדקס הטכני העיקרי של מצב בקרה זה הוא דיוק מעקב המסלול והחלקות של היציבה של המפעיל הקצה- של הרובוט התעשייתי, אשר מאומצת בדרך כלל עבור רובוטים לריתוך קשת, צביעה, שחרור ובדיקה.
03 בקרת כוח (מומנט).
בעת ביצוע משימות כגון הרכבה, אחיזה והנחת חפצים, בנוסף למיצוב מדויק, יש להתאים את הכוח או המומנט המשמשים, ולהשתמש בשיטת סרוו (מומנט). העיקרון של בקרה מסוג זה זהה בעצם לזה של בקרת סרוו מיקום, אלא שהקלט והמשוב אינם אותות מיקום אלא אותות כוח (מומנט), ולכן חייב להיות חיישן כוח (מומנט) במערכת. לפעמים גם להשתמש בפונקציות הקרבה, החלקה ושאר פונקציות החישה לשליטה אדפטיבית.
04 שיטת שליטה חכמה
שליטה חכמה ברובוט היא להשיג ידע על סביבתו באמצעות חיישנים ולקבל החלטות בהתאם על סמך בסיס הידע הפנימי שלו. טכנולוגיית בקרה חכמה משמשת כדי לגרום לרובוטים להיות בעלי יכולת הסתגלות סביבתית חזקה ויכולת למידה עצמית-.
פיתוח טכנולוגיית בקרה חכמה תלויה בהתפתחות מהירה של בינה מלאכותית כמו רשתות עצביות מלאכותיות, אלגוריתמים גנטיים, אלגוריתמים גנטיים, מערכות מומחים ועוד בשנים האחרונות. אולי מצב שליטה זה, רובוטים תעשייתיים הם באמת קצת "בינה מלאכותית" טעם, אבל גם הכי קשה לשלוט היטב, בנוסף אלגוריתמים, אבל גם להסתמך מאוד על הדיוק של הרכיבים.
מנקודת המבט של אופי הבקרה, הרובוטים התעשייתיים הנוכחיים, ברוב המקרים, עדיין נמצאים בתחתית שלב בקרת המיקום המרחבי, אין הרבה תוכן אינטליגנטי, אפשר לומר שזו רק זרוע רובוטית גמישה יחסית, הרחק מה"אנושי" יש עוד דרך ארוכה לעבור.