רובוטים תעשייתיים נשלטים במגוון דרכים, השונות על פי המשימה התפעולית. הם יכולים להיות מסווגים בעיקר כדלקמן: מצב בקרת נקודה, מצב בקרת מסלול רצוף, מצב בקרת כוח (מומנט) ומצב בקרה אינטליגנטי. לכל מצב בקרה יש את המאפיינים הייחודיים והתרחישים היישומים שלו, וארבעת מצבי הבקרה הללו יוצגו בהמשך.
I. בקרת מיקום נקודה (PTP)
בקרת מיקום נקודה היא אחת משיטות הבקרה הבסיסיות ביותר לרובוטים תעשייתיים. שיטת בקרה זו מאופיינת רק על ידי שליטה על מיקום האפקט הקצה של הרובוט התעשייתי בנקודות בדידות מסוימות במרחב ההפעלה. השליטה רק מחייבת את הרובוט התעשייתי לממש במהירות ובמדויק את התנועה בין נקודות סמוכות, ואילו מסלול התנועה להגיע לנקודת היעד אינו מביא הוראות. המדדים הטכניים העיקריים לשיטת בקרה זו הם דיוק המיקום והזמן הנדרש לתנועה.
תכונות ויישומים:
קל להפעלה: שיטת בקרת מיקום הנקודה מממשת שליטה על ידי קביעת נקודות דיסקרטיות והיא פשוטה יחסית לתוכנית.
דיוק מיקום גבוה: זה מתאים למשימות הדורשות דיוק מיקום גבוה, כגון הרכבה, הברגה וריתוך.
גמישות נמוכה יותר: מכיוון שהיא מתמקדת רק בנקודות נפרדות ולא במסלול התנועה, היא יחסית פחות גמישה.
II. מצב בקרת מסלול רציף (CP)
מצב בקרת מסלול רציף הוא מצב בקרה מורכב ומדויק יותר. שיטת בקרה זו מאופיינת על ידי שליטה ברציפות על מיקומו של אפקט הקצה של הרובוט התעשייתי במרחב ההפעלה, ומחייב אותו לנוע בטווח דיוק מסוים בהתאם לקפדנות למסלול המהירות והמהירות שנקבעו מראש, והמהירות ניתנת לשליטה, המסלול הוא חלק והתנועה חלקה.
תכונות ויישומים:
- גמישות גבוהה:מסוגל לממש תנועה בנתיבים מורכבים כמו עקומות והיקפים.
- חופש תנועה גדול:מתאים למשימות הדורשות דיוק גבוה ותנועה רציפה, כמו ריסוס, חיתוך, ליטוש וכו '.
- דיוק נמוך יחסית:בהשוואה לבקרת נקודה, בקרת מסלול רציפה עשויה לדרוש דיוק נמוך מעט יותר עבור המסלול הכולל, אך מקדיש יותר תשומת לב להרצאות ויציבות התנועה.
III. מצב בקרת כוח (מומנט)
מצב בקרת כוח (מומנט) הוא מצב בקרה מיוחד, המתמקד במשוב ובקרה של הכוח בין הרובוט לסביבת העבודה. עקרון הבקרה של שיטת בקרה זו זהה למעשה לעקרון בקרת סרוו של המיקום, פרט לכך שהקלט והמשוב אינם אותות מיקום, אלא אותות כוח (מומנט). לכן, חייב להיות חיישן כוח (מומנט) במערכת.
תכונות ויישומים:
- דיוק גבוה:זה יכול לממש שליטה מדויקת של כוח, המתאימה לסצינות הדורשות שליטה מדויקת של כוח, כמו הרכבה מדויקת, הרכבה וכן הלאה.
- יציבות טובה:התאמת תנועת הרובוט באמצעות משוב כוח מאפשרת לרובוט לקיים אינטראקציה עם הסביבה בצורה יציבה יותר.
- דרישות גבוהות לחיישנים:יש צורך בחיישני כוח דיוק גבוה (מומנט) לתמיכה.
Iv. שליטה חכמה
מצב בקרה חכמה הוא הטכנולוגיה המתקדמת בתחום בקרת הרובוט התעשייתי. הוא משלב טכנולוגיות מתקדמות כמו בינה מלאכותית, למידת מכונות וניתוח נתונים גדולים כדי לאפשר לרובוטים לקבל יכולות קבלת החלטות מתקדמות יותר ויכולות שיפוט. באמצעות טכנולוגיית בקרה חכמה, הרובוט יכול ללמוד ולקבל החלטות בפני עצמו, ולעבוד באופן מושכל על פי מצבים שונים.
תכונות ויישומים:
- יכולת הסתגלות גבוהה:זה יכול להתאים ולייעל את עצמו בהתאם לסביבות עבודה שונות ודרישות משימה.
- אוטונומיה גבוהה:הרובוט יכול להשלים משימות באופן אוטונומי במידה מסוימת, ולהפחית את ההתערבות האנושית.
- דרישות טכניות גבוהות:דורש אלגוריתמים מתקדמים וכוח מחשוב חזק לתמיכה.
תַקצִיר
רובוטים תעשייתיים נשלטים במגוון דרכים, שלכל אחד מהם יתרונות ייחודיים משלו ותרחישים ישימים. מצב בקרת נקודה קל להפעלה ובעל דיוק מיקום גבוה, המתאים למשימות פעולה פשוטות וקבועות; למצב בקרת מסלול רציף יש גמישות גבוהה וחופש תנועה גדול, המתאים למשימות הדורשות דיוק גבוה ותנועה רציפה; למצב בקרת כוח (מומנט) יש דיוק גבוה ויציבות טובה, המתאימה לתרחישים הדורשים שליטה מדויקת על הכוח; ומצב הבקרה החכמה מייצג את כיוון הפיתוח של טכנולוגיית הבקרה של רובוטים תעשייתיים, עם יכולת הסתגלות חזקה ואוטונומיה. יכולת הסתגלות חזקה ואוטונומיה. בבחירת שיטת בקרת הרובוט התעשייתית, יש לקחת בחשבון את תרחישי היישום והצרכים הספציפיים.