רובוט תעשייתי ABB הוא סוג של ציוד אוטומציה בשימוש נרחב בתחומי ייצור, לוגיסטיקה, רפואה ואחרים. הוראת התנועה שלו היא המפתח למימוש השליטה המדויקת של הרובוט. להלן מבוא מפורט להוראות התנועה של רובוטים תעשייתיים של ABB:
1. סקירת הוראת תנועה
הוראות התנועה של רובוטים תעשייתיים של ABB משמשות בעיקר לשליטה במסלול התנועה של הרובוט, מהירות ותאוצה ופרמטרים נוספים להשגת מיקום ותפעול מדויקים. ישנם סוגים רבים של הוראות תנועה, שניתן לבחור בהתאם לתרחישי יישום וצרכים שונים.
2. הוראות תנועה בסיסיות
2.1 תנועה ליניארית (Lin)
הוראות תנועה ליניאריות משמשות כדי לשלוט על הרובוט לנוע לאורך נתיב ליניארי. התחביר הבסיסי שלו הוא:
Lin P1, V, Zone, T
כאשר P1 מציין את מיקום המטרה, V מציין את המהירות, Zone מציין את אזור הבטיחות ו-T מציין את הכלי.
2.2 תנועה מעגלית (Circ)
פקודות תנועה מעגלית משמשות כדי לשלוט על הרובוט לנוע לאורך מסלול מעגלי. התחביר הבסיסי שלו הוא:
Circ P1, P2, R, V, Zone, T
כאשר P1 ו-P2 מציינים את נקודות ההתחלה והסיום של הקשת, R מציין את רדיוס הקשת, V מציין את המהירות, Zone מציין את אזור הבטיחות ו-T מציין את הכלי.
2.3 נקודה-ל-תנועה מנקודה (PTP)
הוראת התנועה מנקודה-ל-משמשת לשליטה על הרובוט לנוע במהירות מעמדה אחת לאחרת. התחביר הבסיסי שלו הוא:
PTP P1, V, Zone, T
כאשר P1 מציין את מיקום המטרה, V מציין את המהירות, Zone מציין את האזור הבטוח ו-T מציין את הכלי.
3. הוראות תנועה מורכבות
3.1 תנועה מסונכרנת מרובה-צירים (MCS)
הוראות תנועה מסונכרנות מרובי-צירים משמשות לשליטה בתנועה בו-זמנית של צירי רובוט מרובים כדי להשיג מסלולי תנועה מורכבים. התחביר הבסיסי שלו הוא:
MCS P1, V, A, Zone, T
כאשר P1 מציין את מיקום המטרה, V מציין את המהירות, A מציין את התאוצה, Zone מציין את האזור הבטוח ו-T מציין את הכלי.
3.2 תנועה מכוונת כלי (TOL)
ההוראה Tool Oriented Motion משמשת לשליטה בתנועת הרובוט בהתאם לכיוון הכלי. התחביר הבסיסי שלו הוא:
TOL P1, V, Zone, T
כאשר P1 מציין את מיקום המטרה, V מציין את המהירות, Zone מציין את אזור הבטיחות ו-T מציין את הכלי.
3.3 תנועת בקרת גישה (מזרח)
פקודות תנועה של בקרת גישה משמשות לשליטה ברובוט כדי לשמור על יחס הכלי ללא שינוי במהלך התנועה. התחביר הבסיסי שלו הוא:
אוריינט P1, V, A, Zone, T
כאשר P1 מציין את מיקום המטרה, V מציין את המהירות, A מציין את התאוצה, Zone מציין את אזור הבטיחות ו-T מציין את הכלי.
4. פרמטרי בקרת תנועה
מהירות 4.1 (V)
פרמטר המהירות משמש לשליטה על מהירות התנועה של הרובוט. מהירות יכולה להיות קבועה או משתנה. בפקודות תנועה, המהירות נמדדת בדרך כלל במטרים לשנייה (m/s) או מעלות לשנייה (מעלה /s).
4.2 האצה (א)
פרמטר ה-Acceleration משמש לשליטה בתאוצה של הרובוט. האצה יכולה להיות קבועה או משתנה. בפקודות תנועה, תאוצה נמדדת בדרך כלל במטרים לשנייה² (m/s²) או מעלות לשנייה² (מעלה /s²).
4.3 אזור בטיחות
הפרמטר Safe Zone משמש לשליטה ברובוט כדי לשמור על מרחק בטיחות מסוים במהלך תנועה. אזור הבטיחות יכול להיות קבוע או משתנה. בפקודות תנועה, אזור הבטיחות נמדד בדרך כלל במילימטרים (מ"מ).
4.4 כלי (T)
פרמטר הכלי משמש כדי לציין את -האפקט המשמש את הרובוט במהלך תנועה. הכלי יכול להיות מניפולטור, לפיד ריתוך, אקדח ריסוס וכו' בהוראת התנועה הכלי בדרך כלל מתבטא בצורה של T1, T2 וכו'.
5. תרחישי יישום של הוראות תנועה
5.1 ייצור
בתעשיית הייצור, ניתן להשתמש בהוראות התנועה של רובוטים תעשייתיים של ABB למימוש תהליכי הרכבה אוטומטיים, ריתוך, ריסוס, שחיקה ותהליכים אחרים.
5.2 לוגיסטיקה
בתחום הלוגיסטיקה, ניתן להשתמש בהוראות התנועה של רובוטים תעשייתיים של ABB למימוש אוטומטי של טיפול, מיון, אריזה ופעולות אחרות.
5.3 רפואי
בתחום הרפואי, ניתן להשתמש בפקודות התנועה של רובוטים תעשייתיים של ABB למימוש ניתוחים אוטומטיים, הפצת תרופות, בדיקות מעבדה ופעולות אחרות.
6. שיטות תכנות של הוראת תנועה
6.1 תכנות ידני
תכנות ידני הוא לממש את הקלט והשליטה של הוראות תנועה על ידי כתיבת תוכנית בקרת רובוט. שיטה זו מתאימה למסלולי תנועה ופעולות פשוטות.
6.2 תכנות לא מקוון
תכנות לא מקוון הוא לממש את הקלט והשליטה של הוראות תנועה באמצעות תוכנת תכנות רובוט מקצועית. שיטה זו מתאימה למסלולי תנועה ופעולות מורכבות.
6.3 תכנות ויזואלי
תכנות חזותי ממומש על ידי שימוש במערכת הראייה של הרובוט כדי להזין ולבקר פקודות תנועה. שיטה זו מתאימה לתרחישים בהם יש להתאים מסלולי תנועה ופעולות בזמן אמת.
7. מסקנה
פקודות תנועה של רובוטים תעשייתיים של ABB הם המפתח למימוש בקרת רובוט מדויקת. על ידי שליטה בפקודות תנועה שונות ופרמטרי בקרה, ניתן לענות על תרחישים וצרכים שונים של יישומים. יחד עם זאת, השילוב של תכנות ידני, תכנות לא מקוון ותכנות ראייה יכול לשפר עוד יותר את יכולת בקרת התנועה והגמישות של הרובוט.